此时的周瑜和鲁肃尚在袁术治下，周瑜劝说鲁肃和他一起脱离袁术，改投孙策，鲁肃欣然同意。为便于行动，他必须把部属撤离东城，南就居巢。出发时，鲁肃命令老弱妇孺走在前面。他亲率部分强壮的男子负责断后。按照汉代的法律，国家编户没有自由迁徙的权力，鲁肃南下的行动是违法的。州里负责巡逻的骑兵闻讯后，追赶上来阻止他们。鲁肃一面让前面的人放慢速度，一面命令其他的人做好战斗准备。鲁肃告诫追骑说，现在是乱世，群雄角逐，朝廷软弱无力，有功者不会受奖，有过失的也没人惩办。你们为什么要苦逼我们？说完之后，鲁肃在路旁树起一面盾牌，一箭即将盾牌射穿。追骑们觉得鲁肃的话有道理，又害怕动起手来，未必是鲁肃的对手，于是便退走了。当年，鲁肃随从周瑜到达江东，定居在曲阿。
鲁肃到达江东后将近两年，一直没有受到孙策的重视，很不得志，于是有了改投郑宝之意。孙策的突然遇刺改变了这一切，江东形势一度相当混乱，只是靠着周瑜等人的全力支撑才逐渐稳住局面。正在为孙权搜罗人才的周瑜，当然不能把鲁肃放走。周瑜把鲁肃推荐给孙权。经过交谈，孙权对鲁肃的见识十分赞赏。在辞退别的宾客以后，孙权单独把鲁肃留了下来，不拘礼仪地合坐在一张床上，一边喝着酒，一边议论着国家大事。席间，鲁肃向孙权提出了“鼎足江东”的榻上策。他认为，孙权急于仿效齐桓公、晋文公图霸王之业的设想是不现实的，因为曹操已取得控制汉帝的有利地位。汉室已不可能恢复，曹操的力量也不能根本铲除。鲁肃为孙权提供的对策是割据江东，等待时机。利用曹操无暇南下的机会，进攻刘表，占据荆州，然后建号称帝，逐步夺取天下。鲁肃指出，由于北方“多务”，也就是说存在着许多不安定因素，有些麻烦事不易处理，曹操统一全国的目标很难实现，于是为江东出现割据政权提供了有利条件。鲁肃的榻上策和诸葛亮的隆中对，在许多观点上是一致的。两者同样比较准确地把握了当时的客观形势，并提出了远大的政治目标。具有如此深刻的洞察力和政治眼光的政治家，在三国时期除这两人外还是不多见的。而鲁肃榻上策的提出又比隆中对早了七年。
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